竖琴是世界上最古老的拨弦乐器，早期的竖琴只具有按自然音阶排列的弦，所奏调性有限。现代竖琴是由法国钢琴制造家S·埃拉尔于1810年设计出来的，有四十七条不同长度的弦，七个踏板可改变弦音的高低，能奏出所有的调性。

竖琴琴体下方有七个踏板，每个踏板能控制音列中所有的同名音。所有踏板都设计有三级，踩动它可将音升高或降低，其中中间位置表示还原。如将七个踏板都踩置于最上面一级时，可以让所有的琴弦发出的音高（相当于提琴、胡琴的空弦），音列即为定弦的(b)C大调音阶；置于第二级时，的一个金属圆盘将琴弦的音高上升小二度（类似于提琴手按住琴弦），即为C大调音阶；置于第三级时，第二个金属圆盘在将其升高小二度，就将音阶调到了#C大调。总之，利用踏板，演奏者可方便地弹出所有调的七声音阶，并可调制出其他音阶形式，如：五声音阶、泛音阶、含有某种特殊变者的音阶等；也能将全部音列调成某种和弦式音列。 　　

竖琴用左右手的一至四指演奏，不用小指。乐谱中的高音声部由右手演奏，低音声部由左手演奏。单手可奏单音、双音、和弦（同时发响），每只手最多奏四个音，最宽不能超出十度。音型进行幅度很宽时，用迂回进行容易演奏，并能将音与音衔接得很连贯。 　　

两手交换演奏，可奏出像钢琴一样的单音式的分解和弦。双手还可以在相同音区奏出交错的音符。泛音、煞音、滑奏也是竖琴的特色奏法。